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스크래치/라인트랙자동차

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스크래치 아두이노 라인 트랙 자동차 경주 시합 라인 트랙 자동차 만들 때 주의할 점 먼저 부품 상자에 있는 라인 트랙을 이용해서 잘 움직이는지 확인합니다. 두 센서가 모두 흰색을 보고 있을 때 앞으로 잘 이동하는지 살펴봅니다. 라인 트랙 자동차 코딩에서 모터를 제대로 연결하는 것이 가장 중요합니다. 모터를 잘못 연결하면 반대 방향으로 회전하거나 아예 움직이지 않을 수도 있습니다. 그리고 라인 센서의 민감도를 잘 조절해야 합니다. 드라이버로 라인 센서 민감도 저항을 돌려서 검은색과 흰색을 잘 구분하는지 확인합니다. 시계 방향으로 돌리면 흰색을 더 잘 읽고, 시계 반대 방향으로 돌리면 검은색을 더 잘 읽습니다. 아주 조금 움직여도 민감도가 크게 바뀝니다. 라인 센서가 검은색을 읽으면 라인 센서 감지 엘이디(LED)에 불이 들어오지 않습니다. 흰색을 읽으..
스크래치 아두이노 라인트랙 자동차 코딩 라인트랙 자동차 알고리즘 스크래치 아두이노로 라인 트랙 자동차 코딩을 해보겠습니다. 먼저 라인 트랙 자동차의 원리를 알아보겠습니다. 라인 트랙 자동차는 검은색 선을 따라 움직이게 됩니다. 왼쪽 라인 센서가 검은색을 읽고 오른쪽 라인 센서가 흰색을 읽으면 왼쪽으로 선이 휘었다는 뜻입니다. 그래서 왼쪽으로 움직여야 합니다. 반대로 왼쪽 라인 센서가 흰색을, 오른쪽 라인 센서가 검은색을 읽으면 오른쪽으로 선이 휘었다는 뜻입니다. 그래서 오른쪽으로 움직여야 합니다. 센서 2개 모두 흰색이라고 읽으면 직선이라는 뜻입니다. 그래서 앞으로 움직여야 합니다. 반대로 센서 2개가 모두 검은색이라고 읽으면 정지선이라는 뜻입니다. 따라서 멈춰야 합니다. 이것을 표로 정리했습니다. 왼쪽 라인 센서는 디지털 3번 핀과 연결했고..
스크래치 아두이노 라인 트랙 자동차를 조립 2 아두이노 라인 트랙 자동차 조립하기 자동차 몸체를 다 만들었으니 이제 회로를 연결해보겠습니다. 우선 배터리 전원을 빼고 회로를 연결합니다. 모터 A(오른쪽 모터)의 A-IA, A-IB는 각각 디지털 5번, 6번 핀과 연결합니다. 모터 B(왼쪽 모터)의 B-IA, B-IB는 각각 디지털 9번, 10번 핀과 연결합니다. 그리고 라인 센서 2개의 DO 핀은 각각 디지털 3, 4번 핀과 연결합니다. 디지털 3번과 연결된 라인 센서는 왼쪽 라인 센서로 사용합니다. 디지털 4번과 연결된 라인 센서는 오른쪽 라인 센서로 사용합니다. 부품은 아두이노와 각각 연결됩니다.(병렬연결) 배터리에서 전기가 나오면 아두이노, 모터 드라이버 모듈, 라인 센서에 각각 전기를 보냅니다. 즉 어떤 부품을 빼내도 나머지 부품은 잘 작동합..
스크래치 아두이노 라인 트랙 자동차를 조립 1 아두이노 라인 트랙 자동차 조립하기 아두이노 라인 트랙 자동차를 직접 조립해 보겠습니다. 그림 3-1을 보고 부품을 하나씩 확인합니다. 부품을 장착하는 자리 모터 및 바퀴, 배터리 팩 연결하기 먼저 자동차를 움직일 수 있도록 모터를 조립해봅시다. 여기서 브라켓을 사용해야 합니다. 브라켓은(Bracket)은 버팀대 또는 받침대란 뜻입니다. 벽걸이 TV를 벽에 고정시키는 것처럼 브라켓은 모터를 자동차 몸체인 아크릴판과 고정시켜 줍니다. 먼저 모터 A(오른쪽 모터)와 다른 부품을 연결하여 조립합니다. 그림 3-3과 같이 긴 볼트 2개를 모터의 노란 플라스틱에 있는 구멍과 브라켓 구멍으로 동시에 통과시킵니다. 그리고 너트를 조여서 고정시킵니다. 같은 방법으로 모터 B(왼쪽 모터)도 연결합니다. 그림 3-4와 같..
스크래치 아두이노 모터 두 개 연결 모터 2개 연결하기 이제 머리가 조금 아파지는 시간이 왔습니다. 설명한 대로 연결하지 않으면 모터가 반대로 움직입니다. 이런 경우 코딩이 잘못되었는지 회로가 잘못되었는지 확인하기가 어렵습니다. 처음 배우는 사람은 누구나 어려워합니다. 공부하다가 머리가 아픈 것은 자연스러운 일이니 너무 걱정할 필요 없습니다. 열정을 갖고 꾸준히 반복하여 읽다보면 어느 순간 탁 이해가 될 것입니다. ‘빨간색은 플러스, 검은색은 마이너스’ 전자회로를 만들 때 보물과 같은 지식입니다. 모터의 빨간색 선은 플러스 극과 연결하고 검은색 선은 마이너스 극과 연결합니다. 그리고 그림 2-60처럼 모터 드라이버 모듈의 핀과 아두이노의 디지털 핀을 연결합니다. 다음 표를 보고 연결합니다. ‘A-IA의 A가 A-IB의 B보다 알파벳순으로 ..
스크래치 아두이노 화살표 키로 움직이는 모터 키보드로 모터 움직이기 다른 방법으로 모터의 회전 속도와 방향을 바꾸는 방법은 없을까요? 이번에는 키보드의 화살표 키와 스페이스 키를 이용해서 속도와 방향을 바꿔보겠습니다. 그림 2-40은 1편에서 게임을 만들 때 코딩한 것입니다. 이것을 보고 잘 생각하여 코딩을 해봅시다. 우리가 코딩하고 싶은 것을 순서대로 썼습니다. 회전 속도를 바꾸는 것은 감이 오는데 회전 방향은 어떻게 바꾸면 될까요? 변수를 사용하면 문제를 멋지게 해결할 수 있습니다. 우선 그림 2-41처럼 위쪽 화살표 키를 누르면 회전 속도가 점점 빨라지도록 코딩을 해보겠습니다. 그림 2-42와 같이 프로그램을 업로딩하고 잘 살펴봅시다. 위쪽 화살표 키를 누르면 속도가 점점 빨라집니다. 그리고 곰돌이는 (속도는 : 회전 )이라고 말합니다. 결합..
스크래치 아두이노 모터속도바꾸기 모터 속도 바꾸기 이제 곰돌이와 이야기를 주고받으면서 모터의 회전속도를 바꿔보는 프로그램을 만들어 보겠습니다. 그림 2-26과 같이 코딩하겠습니다. 블록 모음을 클릭해서 그림 2-27의 블록을 사용하면 됩니다. 그림 2-28처럼 대답을 체크하고 프로그램을 실행해 보겠습니다. 그러면 곰돌이가 이렇게 말합니다. 100을 쓰고 체크 표시를 클릭합니다. 그러면 [대답] 값이 100이 됩니다. 무엇이랑 비슷하지 않나요? 대답은 변수와 같습니다. 우리가 100이라는 대답을 하면 [대답] 변수에 100 값이 저장됩니다. 그래서 그림 2-30처럼 코딩을 하면 우리가 대답한 값만큼 모터가 시계 방향으로 회전하게 됩니다. 참 신기하죠? 그런데 PWM 핀으로 0부터 255까지의 값만 보낼 수 있습니다. 이럴 때는 조건을 사..
스크래치 아두이노 DC모터 모터의 원리 모터는 청소 로봇, 전기 자동차, 세탁기, 냉장고 등 정말 많은 곳에서 쓰입니다. 모터는 어떻게 움직일까요? DC 모터는 영구 자석이 있고 그 가운데에 코일이 감겨 있습니다. 플레밍이라는 과학자가 자석과 전류를 연구하다가 신기한 법칙을 발견했습니다. 그것을 플레밍이 법칙이라고 합니다. 그림 2-1을 보면 가운데 있는 것이 코일인데 양 끝이 정류자라는 반달 모양의 금속과 연결되어 있습니다. 오른손을 이용하여 자석과 전류가 서로 어떤 방향으로 힘을 만드는지 알 수 있습니다. 전류는 플러스 극에서 마이너스 극으로 흐릅니다. 그리고 자석의 힘은 N극에서 S극으로 나갑니다. 전류가 나가는 방향은 엄지손가락으로 가리킵니다. 자석의 힘이 나가는 방향은 나머지 네 손가락으로 가리킵니다. 그러면 손바닥이 향..