아두이노 자율주행자동차 만들기 2

아두이노 자율주행자동차

 

스크래치로 아두이노 자율주행자동차 전자회로를 만드는 방법을 배워보겠습니다. 아두이노 자율주행자동차를 만들려면 전자회로를 잘 만들어야 합니다. 이번 포스팅에서는 어떻게 하면 쉽게 전하회로를 만들 수 있는지 자세히 알아보겠습니다. 아두이노 자율주행자동차 전자회로를 만들기 전에 전체적인 회로도를 살펴보겠습니다.

그림 3-45 아두이노 자율주행자동차 전체회로도

이렇게 보니까 정말 어려워 보이죠? 아두이노 자율주행자동차 전자회로를 쉽게 만들 수 있는 팁을 알면 아주 쉽게 회로를 만들 수 있습니다. 아두이노와 다른 전자부품은 병렬로 연결합니다. 즉, 다른 부품이 없어도 전기가 잘 흘러야 합니다. 플러스 극과 연결하는 부분은 모아서 연결하고, 마이너스 극과 연결하는 부분도 따로 모아서 연결합니다.

플러스 극플러스 극끼리, 마이너스 극마이너스 극끼리


우선 전자부품과 선을 연결합니다. 플러스 극과 연결하는 부분은 밝은 색 전선으로, 마이너스 극과 연결하는 부분은 어두운 색 전선으로 연결합니다. 그래야 회로를 만들 때 헷갈리지 않습니다. 디지털 핀과 연결하는 것은 자신이 좋아하는 색의 전선으로 연결합니다. 건전지는 아직 연결하지 말고 전자부품 중에서 플러스 극과 연결해야 하는 곳을 브레드보드에 먼저 다 연결합니다.

아두이노 자율주행자동차 회로도 그림에서 빨간색 선플러스 극과 연결해야 하는 곳을 보여주고 있습니다. 나중에 건전지를 연결하면 빨간색 선으로 전기가 흐르겠죠? 큰 강에서 여러 개의 작은 강으로 물이 흐르는 것처럼 연결하면 됩니다. 이 플러스 극과 연결해야 하는 곳은 모두 함께 연결되어야 합니다. 전선을 브레드 보드 구멍에 한 줄로 연결하면 됩니다.


주의해야 하는 부분은 바로 토글스위치입니다. 토글스위치를 끄면 배터리의 플러스 극에서 나오는 전류가 다른 부품으로 흐르지 못합니다. 이 부분을 잘못 연결하면 스위치를 꺼도 배터리에서 전기가 나와 다른 부품으로 흐를 수 있습니다. 그림 3-46처럼 배터리의 플러스 극이 오직 토글스위치로만 바로 연결되도록 회로를 만듭니다.

그림 3-46 아두이노 자율주행자동차 토글스위치 연결

 

마찬가지로 아두이노 자율주행자동차 전자부품 중에서 마이너스 극과 연결해야 하는 곳을 브레드보드에 연결합니다. 이 마이너스 극과 연결해야 하는 곳은 모두 함께 연결되어야 합니다. 회로를 만들 때 알아야 할 내용을 다시 배워 보겠습니다.

1. 빨간색 플러스 극이고 검은색마이너스 극이다.
2. VCC는 플러스 극이고 GND는 마이너스 극이다.
3. 아두이노 보드에서 5V는 플러스 극이고 GND는 마이너스 극이다.
4. 나머지 부품이 없다고 생각하고 플러스 극에서 마이너스 극으로 전기가 잘 흐르는지 생각해본다.

 

그리고 디지털 핀과 전자부품을 연결하겠습니다. 모터 A(오른쪽 모터)의 A-IA, A-IB는 각각 디지털 5번, 6번 핀과 연결합니다. 모터 B(왼쪽 모터)의 B-IA, B-IB는 각각 디지털 9번, 10번 핀과 연결합니다.

 

초음파 센서의 ECHO는 디지털 3번, TRIG는 디지털 4번 핀에 연결합니다.

 

서보모터는 디지털 11번 핀과 연결합니다. 이렇게 회로를 만드니 참 쉽죠? 항상 전체적인 그림과 기능을 생각하면서 회로를 만들기 바랍니다.

아두이노 자율주행자동차 테스트

회로를 잘 만들었는지 확인해봅시다. 아두이노 자율주행자동차가 앞으로 가고 다시 뒤로 가는 것을 계속 반복하도록 코딩을 하고 테스트를 해봅시다. 앞에서 배운 내용을 이용해서 그림 3-47과 같이 코딩하고 업로딩합니다. 자율주행자동차가 많이 움직여야 하므로 USB 선을 빼서 컴퓨터와 분리합니다.

그림 3-47 앞으로-뒤로 움직이기

그런데!! 자동차가 움직이지 않습니다. 지금까지 만들었던 프로그램은 스크래치와 아두이노가 서로 통신을 하면서 실행되었습니다. 아두이노와 컴퓨터를 분리하면 스크래치와 아두이노가 통신을 할 수 없어서 프로그램이 제대로 실행되지 않습니다. 어떻게 하면 될까요? 바로 아두이노 프로그램으로 바꿔서 직접 업로딩하면 됩니다.

그림 3-48 아두이노 프로그램 명령어 연결하기

<로보트> 블록 모음에서 아두이노 프로그램 블록을 찾아서 연결합니다. 그림 3-49와 같이 아두이노 프로그램 블록 명령어 위에서 마우스 오른쪽 버튼을 클릭합니다. 그리고 아두이노로 업로드하기를 클릭합니다.

그림 3-49 아두이노로 업로드 하기

 

그러면 오른쪽에 그림 3-50과 같은 화면이 나옵니다. 아두이노에 업로드를 누르면 스케치라는 프로그램으로 코딩을 하고 업로딩합니다. 그런데 이 스케치 코딩은 실제 스케치 코딩과 많이 다릅니다. 따라서 이런 것이 있구나 하는 정도만 알면 되겠습니다.

그림 3-50 아두이노에 업로드

 

업로드가 완료되면 닫기를 클릭합니다. 그리고 업로딩이 끝나면 화면이 그림 3-51과 같이 됩니다. 뒤로 버튼을 클릭합니다. 아두이노에 업로드 기능을 쓰면 컴퓨터와 연결이 끊기게 되니, 다시 시리얼포트로 아두이노와 컴퓨터를 연결해야 합니다.

그림 3-51 뒤로 버튼 클릭

 

아두이노 자율주행자동차가 앞-뒤로 잘 움직이는지 확인합니다. 잘 움직이면 회로를 잘 연결한 것입니다. 처음에는 아두이노 자율주행차를 만들기가 쉽지 않습니다. 회로도 잘 이해가 되지 않습니다. 하지만 이 포스팅을 반복해서 보면 조금 더 쉽게 만들 수 있을 것입니다.

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