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아두이노 라인 트랙 자동차 조립하기

자동차 몸체를 다 만들었으니 이제 회로를 연결해보겠습니다. 우선 배터리 전원을 빼고 회로를 연결합니다. <그림 3-20>

그림 3-20 전원을 제외한 아두이노에 센서와 모터 연결한 회로

 

모터 A(오른쪽 모터)의 A-IA, A-IB는 각각 디지털 5번, 6번 핀과 연결합니다. 모터 B(왼쪽 모터)의 B-IA, B-IB는 각각 디지털 9번, 10번 핀과 연결합니다.

 

그리고 라인 센서 2개의 DO 핀은 각각 디지털 3, 4번 핀과 연결합니다. 디지털 3번과 연결된 라인 센서는 왼쪽 라인 센서로 사용합니다. 디지털 4번과 연결된 라인 센서는 오른쪽 라인 센서로 사용합니다.

 

부품은 아두이노와 각각 연결됩니다.(병렬연결) 배터리에서 전기가 나오면 아두이노, 모터 드라이버 모듈, 라인 센서에 각각 전기를 보냅니다. 즉 어떤 부품을 빼내도 나머지 부품은 잘 작동합니다. 각각의 부품이 배터리와 잘 연결되게 회로를 만들면 됩니다. 회로를 만들 때 알아야 할 내용을 다시 정리하겠습니다.

그림 3-21 전체 회로

 

플러스 극과 연결해야 하는 것을 모아서 브레드보드와 연결합니다. 마찬가지로 마이너스 극과 연결해야 하는 것을 모아서 브레드보드와 연결합니다. 그러면 회로를 쉽게 만들 수 있습니다. 주의해야 하는 부분은 바로 토글스위치입니다.

 

토글스위치를 끄면 배터리의 플러스 극에서 나오는 전류가 다른 부품으로 흐르지 못합니다. 이 부분을 잘못 연결하면 스위치를 꺼도 배터리에서 전기가 나와다른 부품으로 흐를 수 있습니다. 그림 3-22처럼 배터리의 플러스 극이 오직 토글스위치에만 바로 연결되도록 회로를 만듭니다.

그림 3-22 토글스위치 연결하기
그림 3-23 회로가 모두 연결된 차량

 

회로를 잘 만들었는지 확인해봅시다. 자동차가 앞으로 가고 다시 뒤로 가는 것을 계속 반복하게 코딩을 해봅시다.

그림 3-24 함수를 이용하여 자동차 테스트하기

 

2단원에서 배운 내용을 이용해서 그림 3-24와 같이 코딩하고 업로딩을 합니다. 라인 트랙 자동차가 많이 움직여야 하므로 USB 선을 빼서 컴퓨터와 분리합니다. 그런데!! 자동차가 움직이지 않습니다.

 

지금까지 만들었던 프로그램은 스크래치와 아두이노가 서로 통신을 하면서 실행되었습니다. 아두이노와 컴퓨터를 분리하면 스크래치와 아두이노가 통신을 할 수 없어서 프로그램이 제대로 실행되지 않습니다. 어떻게 하면 될까요? 바로 아두이노에 직접 업로딩하면 됩니다.

그림 3-25 <아두이노 프로그램> 블록 이용하기

 

<로보트> 블록 모음에서 아두이노 프로그램 블록을 찾아서 연결합니다.

그림 3-26 아두이노로 업로드하기

 

그림 3-26과 같이 아두이노 프로그램 블록 명령어 위에서 마우스 오른쪽 버튼을 클릭합니다.그리고 아두이노 업로드하기를 클릭합니다. 그러면 오른쪽에 그림 3-27과 같은 화면이 나옵니다. 아두이노에 업로드를 누르면 스케치라는 프로그램으로 코딩을 하고 업로딩을 합니다.

 

그런데 이 스케치 코딩은 실제 스케치 코딩과 많이 다릅니다. 따라서 이런 것이 있구나 하는 정도만 알면 되겠습니다.

그림 3-27 아두이노에 업로드

 

업로드가 완료되면 닫기를 클릭합니다.

그림 3-28 업로드 완료

 

그리고 업로딩이 끝나면 화면이 그림 3-29와 같이 됩니다. 뒤로 버튼을 클릭합니다. 아두이노에 업로드 기능을 쓰면 컴퓨터와 연결이 끊기게 되는 불편한 점이 있습니다.

그림 3-29 <뒤로> 버튼 누르기

 

그림 3-30과 같이 다시 <연결>-<시리얼 포트>-<연결된 COM>를 순서대로 클릭합니다. 컴퓨터마다 연결된 COM의 번호가 다를 수 있습니다.

그림 3-30 다시 연결하기

 

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